四向穿梭車(chē)核心功能: 

四向穿梭車(chē)具有先進(jìn)性：四向穿梭車(chē)主要用在托盤(pán)貨物在庫(kù)房的自動(dòng)搬運(yùn)及輸送，是集智能控制，自動(dòng)搬運(yùn)，無(wú)人引導(dǎo)等功能于一體的智能倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備，歐標(biāo)智能四向穿梭車(chē)可以與提升機(jī)配合，即可完成前后、左右、上下六個(gè)維度的運(yùn)轉(zhuǎn)。

四向穿梭車(chē)具有靈活性：四向車(chē)可以自動(dòng)的存貨取貨，智能調(diào)平，自動(dòng)的爬坡，自動(dòng)的換道換層，還可以根據(jù)客戶(hù)的需求抵達(dá)庫(kù)房的任意方位，使倉(cāng)庫(kù)空間利用率提高到更優(yōu)，適用在異型的倉(cāng)庫(kù)；可以與提升機(jī)配合，可到達(dá)客戶(hù)要求的任何高度

四向車(chē)的實(shí)用性：四向車(chē)的高度小，小車(chē)軌跡上表面離地面距離只有300mm，可高效率的使用倉(cāng)庫(kù)的空間。

四向車(chē)的可靠性：小車(chē)中的所有設(shè)備產(chǎn)品和控制元件都使用非�？煽坷暇毜漠a(chǎn)品配件�？刂葡到y(tǒng)采用簡(jiǎn)練、安穩(wěn)的控制元件，使用特定的算法，結(jié)合小車(chē)自身簡(jiǎn)練扎實(shí)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，到達(dá)小車(chē)穩(wěn)、準(zhǔn)、快的可靠運(yùn)轉(zhuǎn)目的。

四向穿梭車(chē)智能倉(cāng)儲(chǔ)的優(yōu)勢(shì): 

1、四向穿梭車(chē)可降低成本投入，提高存儲(chǔ)空間利用率；

2、四向穿梭車(chē)可以四向行駛，可到達(dá)倉(cāng)庫(kù)任意位置；具有爬坡以及自動(dòng)調(diào)平的能力;

3、四向穿梭車(chē)電量監(jiān)測(cè)，自動(dòng)充電（多級(jí)閾值控制）

歐標(biāo)智能四向穿梭車(chē)應(yīng)用的場(chǎng)景 :

托盤(pán)式標(biāo)準(zhǔn)貨物的倉(cāng)儲(chǔ)和整托分揀

1.  四向車(chē)可以用于智能密集的原料庫(kù)， 半成品庫(kù)，成品庫(kù)

2. 四向車(chē)可以用于物流轉(zhuǎn)運(yùn)的中心倉(cāng)

3. 四向車(chē)可以用于智能工廠的車(chē)間線邊庫(kù) 

4.  四向車(chē)可以用于果蔬保鮮庫(kù)，陰涼庫(kù)

5.  四向車(chē)可以用于無(wú)人化的黑燈倉(cāng)庫(kù) 

技術(shù)參數(shù)：

冷庫(kù)倉(cāng)儲(chǔ)專(zhuān)用四向穿梭車(chē)

冷庫(kù)專(zhuān)用四向穿梭車(chē)是歐標(biāo)智能專(zhuān)門(mén)針對(duì)在冷庫(kù)低溫環(huán)境下搬運(yùn)和輸送產(chǎn)品而研發(fā)的專(zhuān)用型搬運(yùn)輸送智能倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備，它可以在低溫的冷庫(kù)環(huán)境下安全、穩(wěn)定的對(duì)貨物進(jìn)行存儲(chǔ)及配送。

冷庫(kù)四向車(chē)的優(yōu)勢(shì)：

使用低溫電池，確�？梢栽诶鋷�(kù)正常行駛

線路板進(jìn)行覆膜處理

液壓系統(tǒng)采用低溫液壓油，保證液壓在低溫正常行駛

冷庫(kù)四向車(chē)的使用場(chǎng)景：

冷鏈物流

生鮮電商

醫(yī)藥原材料

食品倉(cāng)庫(kù)

四向穿梭車(chē)主要零部件

器件選型嚴(yán)格遵循 “先進(jìn)、可靠、成熟、易用”的標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行甄選，為方案設(shè)計(jì)提供保障。本電控系統(tǒng)方案主要器件選型如下表：

CE證書(shū)

設(shè)計(jì)方案簡(jiǎn)介

采用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，電池：48V，60AH；

換向、托盤(pán)頂升采用油壓方式；

控制大腦由PLC完成。

主控模塊

P L C（西門(mén)子）

西門(mén)子PLC的優(yōu)點(diǎn)：

大品牌、極高的可靠性；

豐富的內(nèi)置集成功能；

豐富的擴(kuò)展模塊；

強(qiáng)勁的通訊能力。

選用PLC控制的原因：

穩(wěn)定性：當(dāng)不用處理大量數(shù)據(jù)的情況下，

      PLC更穩(wěn)定，特別是長(zhǎng)期應(yīng)用上；

簡(jiǎn)潔：PLC可直接控制驅(qū)動(dòng)器及其它元件，

      工控機(jī)需加不穩(wěn)定的CAN模塊；

PLC通用性強(qiáng)、普及率高，通過(guò)簡(jiǎn)單的培訓(xùn)客戶(hù)便可以操作應(yīng)用。

底層邏輯算法

脈沖加讀片（剩余位移量）：

FRID絕對(duì)尋址復(fù)核、修正、認(rèn)址。

行駛

小車(chē)的行駛和認(rèn)址

如圖小車(chē)從原址（2，L）到目標(biāo)地址(7，AQ)的行駛過(guò)程會(huì)包括行駛和換向的動(dòng)作，小車(chē)從（2，L）行駛到第一個(gè)換向點(diǎn)（7，L）會(huì)給出一定的脈沖量，然后在行駛

的過(guò)程中不停的掃描貨位上的認(rèn)址片并不停的更新脈沖量，而認(rèn)址片上的RFID會(huì)核實(shí)所讀認(rèn)址片是否正確，并對(duì)換向位進(jìn)行最終核對(duì)，達(dá)到任務(wù)的準(zhǔn)確。小車(chē)在到達(dá)

（7，L）以后，小車(chē)上的反射光電會(huì)對(duì)位置進(jìn)行微調(diào)校正，達(dá)到要求后換向，然后同樣行駛至(7，AQ)。

小車(chē)的換向

小車(chē)行駛到換向點(diǎn)，會(huì)有兩個(gè)光電對(duì)右圖的校正片進(jìn)行照射，校正長(zhǎng)10.3CM，照射光電間距是10CM，當(dāng)一側(cè)光電照射到校正片時(shí)而另一側(cè)沒(méi)有照到時(shí)，小車(chē)會(huì)向一側(cè)移動(dòng)，直到兩個(gè)都照到，然后啟動(dòng)換向程序。

機(jī) 械 （配件）

標(biāo)準(zhǔn)化車(chē)體：采用精確的激光切割而成的45#鋼車(chē)體，缸體厚度達(dá)到22mm，承重達(dá)到2噸以上；激光切割，精度高；

采用油壓頂升，載重大，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔（電磁閥控制油缸）；

以上各部件的設(shè)計(jì)使用年限為10年；

精確的測(cè)量：采用激光技術(shù)對(duì)車(chē)體長(zhǎng)、寬、高和對(duì)角測(cè)量，測(cè)量精度在0.1mm以?xún)?nèi)。

機(jī) 械（軌道配合）

輪子采用帶輪邊的類(lèi)似與火車(chē)輪的結(jié)構(gòu)，并與軌道緊密貼合，輪邊與軌道的間距只有1mm，有效地解決了行駛偏離問(wèn)題。

硬件、軟件（小車(chē)的神經(jīng)中樞）

穿梭車(chē)核心：采用穩(wěn)定的西門(mén)子PLC作為主控模塊，加上特定的邏輯算法，保證判斷、運(yùn)行無(wú)差錯(cuò)；

穿梭車(chē)神經(jīng)：利用IO模塊檢測(cè)及控制各個(gè)執(zhí)行單元，搭配全球先進(jìn)的驅(qū)動(dòng)器控制電機(jī)行駛，讓判斷無(wú)差錯(cuò)，行駛更穩(wěn)定。

電 氣

采用世界一線品牌西門(mén)子,施耐德,NSK穩(wěn)定性強(qiáng)，更可靠

測(cè)  試

為了最終檢測(cè)質(zhì)量，并給予項(xiàng)目現(xiàn)場(chǎng)一個(gè)質(zhì)量?jī)?yōu)質(zhì)的小車(chē)，小車(chē)在場(chǎng)內(nèi)要進(jìn)行10天至15天測(cè)試，測(cè)試的內(nèi)容主要包括：

疲勞測(cè)試：每臺(tái)小車(chē)每天在測(cè)試區(qū)不停運(yùn)行8小時(shí)以上。

載重與空載交替運(yùn)行：載重與空載交替運(yùn)行，符合一般項(xiàng)目的場(chǎng)景。

機(jī)械測(cè)試：鏈條張緊度、齒輪咬合度等測(cè)試。

電氣測(cè)試：小車(chē)運(yùn)行穩(wěn)定性、發(fā)熱等測(cè)試。

軟件測(cè)試：小車(chē)加減速、行駛準(zhǔn)確性、信號(hào)接受狀況等測(cè)試