四向穿梭車(chē)系統(tǒng)解決方案優(yōu)勢(shì): 

1.四向穿梭車(chē)是一款既能實(shí)現(xiàn)縱向行走也可橫向行走的智能搬運(yùn)設(shè)備，四向穿梭車(chē)的靈活性很高，可任意變換作業(yè)巷道，并通過(guò)增減穿梭車(chē)的數(shù)量來(lái)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的能力，必要時(shí)可通過(guò)組建作業(yè)車(chē)隊(duì)的調(diào)度方式，來(lái)應(yīng)變系統(tǒng)的峰值，解決出入作業(yè)的瓶頸。

2.四向穿梭車(chē)可以相互替換，當(dāng)某臺(tái)穿梭車(chē)或者提升機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)，可通過(guò)調(diào)度系統(tǒng)調(diào)度其他穿梭車(chē)或者提升機(jī)，繼續(xù)完成作業(yè)，系統(tǒng)能力不受影響。

3.四向穿梭車(chē)既適合低流量、高密度的存儲(chǔ)，也適合高流量、高密度的存儲(chǔ)，它可以實(shí)現(xiàn)效率、成本、資源的最大化。

四向穿梭車(chē)核心功能: 

四向穿梭車(chē)主要用于倉(cāng)庫(kù)托盤(pán)貨物的自動(dòng)搬運(yùn)和輸送；

自動(dòng)存取貨、自動(dòng)換道換層、智能調(diào)平及自動(dòng)爬坡，直接到達(dá)倉(cāng)庫(kù)的任一位置；

既可以在貨架軌道，也可以在地面行使，不受場(chǎng)地、道路和坡度的限制，充分體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性；

是集自動(dòng)搬運(yùn)、無(wú)人引導(dǎo)，智能控制等多功能于一體的智能搬運(yùn)設(shè)備；

重型四向穿梭車(chē)性能:  

最大行駛速度：2m/s

最大載重：1.5T-2T

輕型四向穿梭車(chē)性能:

最大行駛速度：4m/s

最大載重： 35KG-50KG

能量單元：超級(jí)電容

       托盤(pán)式四向穿梭車(chē)是一款用于托盤(pán)類(lèi)貨物搬運(yùn)的智能設(shè)備，它既能實(shí)現(xiàn)縱向行走亦能實(shí)現(xiàn)橫向行走，可以到達(dá)倉(cāng)庫(kù)任意位置；貨物在貨架

內(nèi)的水平移動(dòng)和存取作業(yè)只由一臺(tái)托盤(pán)式四向穿梭車(chē)完成，通過(guò)提升機(jī)換層，系統(tǒng)自動(dòng)化程度大大提高，是托盤(pán)類(lèi)密集存儲(chǔ)解決方案的新一代

的智能搬運(yùn)設(shè)備。

項(xiàng)目?jī)?yōu)勢(shì)

1、密集程度高，較同等普通庫(kù)，庫(kù)存率上升20%~30%；

2、自動(dòng)化程度高，四向車(chē)+提升機(jī)+WCS/WMS管理系統(tǒng)，和客戶(hù)NCC對(duì)接，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)出入庫(kù)；

3、整體系統(tǒng)柔性程度很高，體現(xiàn)在兩個(gè)方面：

A.左右兩庫(kù)打通，每一套四向車(chē)和提升機(jī)都有互相替代性，如果單獨(dú)一套系統(tǒng)故障，可隨時(shí)調(diào)用另外三套系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)正常庫(kù)內(nèi)工作；

B.可根據(jù)客戶(hù)效率需求，隨時(shí)增加四向車(chē)數(shù)量。

案例展示

四向車(chē)項(xiàng)目介紹視頻

設(shè)計(jì)方案簡(jiǎn)介

采用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，電池：48V，60AH；

換向、托盤(pán)頂升采用油壓方式；

控制大腦由PLC完成。

主控模塊

P L C（西門(mén)子）

西門(mén)子PLC的優(yōu)點(diǎn)：

大品牌、極高的可靠性；

豐富的內(nèi)置集成功能；

豐富的擴(kuò)展模塊；

強(qiáng)勁的通訊能力。

選用PLC控制的原因：

穩(wěn)定性：當(dāng)不用處理大量數(shù)據(jù)的情況下，

      PLC更穩(wěn)定，特別是長(zhǎng)期應(yīng)用上；

簡(jiǎn)潔：PLC可直接控制驅(qū)動(dòng)器及其它元件，

      工控機(jī)需加不穩(wěn)定的CAN模塊；

PLC通用性強(qiáng)、普及率高，通過(guò)簡(jiǎn)單的培訓(xùn)客戶(hù)便可以操作應(yīng)用。

底層邏輯算法

脈沖加讀片（剩余位移量）：

FRID絕對(duì)尋址復(fù)核、修正、認(rèn)址。

行駛

小車(chē)的行駛和認(rèn)址

如圖小車(chē)從原址（2，L）到目標(biāo)地址(7，AQ)的行駛過(guò)程會(huì)包括行駛和換向的動(dòng)作，小車(chē)從（2，L）行駛到第一個(gè)換向點(diǎn)（7，L）會(huì)給出一定的脈沖量，然后在行駛

的過(guò)程中不停的掃描貨位上的認(rèn)址片并不停的更新脈沖量，而認(rèn)址片上的RFID會(huì)核實(shí)所讀認(rèn)址片是否正確，并對(duì)換向位進(jìn)行最終核對(duì)，達(dá)到萬(wàn)無(wú)一失。小車(chē)在到達(dá)

（7，L）以后，小車(chē)上的反射光電會(huì)對(duì)位置進(jìn)行微調(diào)校正，達(dá)到要求后換向，然后同樣行駛至(7，AQ)。

小車(chē)的換向

小車(chē)行駛到換向點(diǎn)，會(huì)有兩個(gè)光電對(duì)右圖的校正片進(jìn)行照射，校正長(zhǎng)10.3CM，照射光電間距是10CM，當(dāng)一側(cè)光電照射到校正片時(shí)而另一側(cè)沒(méi)有照到時(shí)，小車(chē)會(huì)向一側(cè)移動(dòng)，直到兩個(gè)都照到，然后啟動(dòng)換向程序。

機(jī) 械 （配件）

標(biāo)準(zhǔn)化車(chē)體：采用精確的激光切割而成的45#鋼車(chē)體，缸體厚度達(dá)到22mm，承重達(dá)到2噸以上；激光切割，精度高；

采用油壓頂升，載重大，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔（電磁閥控制油缸）；

以上各部件的設(shè)計(jì)使用年限為10年；

精確的測(cè)量：采用激光技術(shù)對(duì)車(chē)體長(zhǎng)、寬、高和對(duì)角測(cè)量，測(cè)量精度在0.1mm以?xún)?nèi)。

機(jī) 械（軌道配合）

輪子采用帶輪邊的類(lèi)似與火車(chē)輪的結(jié)構(gòu)，并與軌道緊密貼合，輪邊與軌道的間距只有1mm，有效地解決了行駛偏離問(wèn)題。

硬件、軟件（小車(chē)的神經(jīng)中樞）

穿梭車(chē)核心：采用穩(wěn)定的西門(mén)子PLC作為主控模塊，加上特定的邏輯算法，保證判斷、運(yùn)行無(wú)差錯(cuò)；

穿梭車(chē)神經(jīng)：利用IO模塊檢測(cè)及控制各個(gè)執(zhí)行單元，搭配全球先進(jìn)的驅(qū)動(dòng)器控制電機(jī)行駛，讓判斷無(wú)差錯(cuò)，行駛更穩(wěn)定。

電 氣

采用世界一線(xiàn)品牌西門(mén)子,施耐德,NSK穩(wěn)定性強(qiáng)，更可靠

測(cè)  試

為了最終檢測(cè)質(zhì)量，并給予項(xiàng)目現(xiàn)場(chǎng)一個(gè)完美的小車(chē)，小車(chē)在場(chǎng)內(nèi)要進(jìn)行10天至15天測(cè)試，測(cè)試的內(nèi)容主要包括：

疲勞測(cè)試：每臺(tái)小車(chē)每天在測(cè)試區(qū)不停運(yùn)行8小時(shí)以上。

載重與空載交替運(yùn)行：載重與空載交替運(yùn)行，符合一般項(xiàng)目的場(chǎng)景。

機(jī)械測(cè)試：鏈條張緊度、齒輪咬合度等測(cè)試。

電氣測(cè)試：小車(chē)運(yùn)行穩(wěn)定性、發(fā)熱等測(cè)試。

軟件測(cè)試：小車(chē)加減速、行駛準(zhǔn)確性、信號(hào)接受狀況等測(cè)試